成上面的地址绑定任务后,任何用户都不能随意更改IP地址,倘若此时有新的用户需要使用空闲的10

要想解决IP地址冲突故障，我们不但需要将局域网中已分配出去的IP地址绑定到对应网卡设备上，而且还需要对那些处于空闲状态的IP地址进行绑定，这样一来上网用户既不能使用已经连网工作站的IP地址，又不能使用局域网中空闲的IP地址，因此只要局域网中的上网用户随意改动IP地址的话，他就不能正常接入到局域网网络中不过这样配置后，也带来了另外一个麻烦，那就是如果局域网中有新的用户需要上网访问时，就不能由自己作主任选IP地址，而必须事先向网络管理员单独申请上网，网络管理员接受到申请后需要登录进入交换机后台管理系统对空闲地址进行放号，上网用户才能正常连接到局域网中。实践证明，这种方法不但可以有效避免IP地址冲突故障发生，而且还能有效地防止网络病毒通过局域网非法传播，从而可以有效地保障局域网的稳定运行!　实施过程依照上述理论分析，笔者打算先将局域网中默认网关地址10.168.163.1绑定到对应的物理地址上，这样可以有效控制局域网中ARP病毒的爆发；之后再想办法对已经上网工作站的IP地址执行绑定操作，最后将那些处于空闲状态的IP地址集中绑定地址上，如此一来就能实现一石二鸟的效果了。在绑定网关地址时，笔者先是以系统管理员身份登录进入QuidWayS9300系列路由交换机后台管理系统，在该系统的命令行状态执字符串命令ldquo，system，将系统切换到交换配置全局状态；下面在该全局配置状态下，输入字符串命令ldquo，arp10.168.163.10215.9cae.1156arpa，单击回车键后，默认网关地址10.168.163.1就被成功绑定到0215.9cae.1156MAC地址上了，其他工作站日后上网时如果抢用10.168.163.1地址时，就会出现无法上网的故障现象，如此一来整个局域网的运行稳定性就能得到保证了。为了防止用户抢用其他IP地址，我们需要把已经上网的150个左右网络节点地址绑定起来；由于待绑定的地址数量比较多，单纯依靠手工方法获取每台工作站的网卡物理地址和IP地址，工作量将会十分巨大，为此笔者在交换机后台系统的全局配置状态下，执行ldquo，displayarp字符串命令，之后将显示出来的交换机ARP表中的内容复制拷贝到本地纪事本编辑窗口中，通过简单的编辑修改后，再将修改后的ARP表内容复制粘贴到交换机ARP表中，这样一来就能快速完成已上网工作站地址的绑定任务。对于剩下100个左右的空闲IP地址，我们可以采用手工方法依次将每一个空闲的IP地址绑定到虚拟的MAC地址上，例如要将10.168.163.156地址绑定到071e.33ea.8975上时，我们可以在交换机后台系统的全局配置状态下，执行字符串命令ldquo，arp10.168.163.156071e.33ea.8975arpa，之后我们再按同样的方法将其他空闲IP地址绑定到虚拟MAC地址071e.33ea.8975上。成上面的地址绑定任务后，任何用户都不能随意更改IP地址，倘若此时有新的用户需要使用空闲的10.168.163.156地址上网访问时，网络管理员可以按照下面的操作步骤，将10.168.163.156地址从绑定地址列表中释放出来：首先在QuidWayS8500系列路由交换机后台管理系统执行ldquo，system命令，将系统状态切换到全局配置状态，在该状态下输入字符串命令ldquo，displayarp，单击回车键后，从其后出现的ARP列表中检查一下10.168.163.156地址是否处于空闲状态，要是目标IP地址处于空闲状态，我们就能继续执行下面的释放步骤了：其次输入字符串命令ldquo，noarp10.168.163.156071e.33ea.8975arpa，单击回车键后，目标IP地址10.168.163.156就从地址绑定列表中释放出来了，下面将10.168.163.156地址告诉给需要上网的用户，让他将该IP地址设置到对应工作站系统中，如此一来新增用户就能顺利地接入到单位局域网网络中了，之后在核心交换机的后台管理系统，继续执行字符串命令ldquo，displayarpin10.168.163.156，从其后返回的结果界面中我们可以查看得到对应10.168.163.156地址的网卡物理地址为00bb.ebc3.c6d0，得到该MAC地址后，我们可以继续执行字符串命令ldquo，arp10.168.163.15600bb.ebc3.c6d0arpa，这样一来新上网用户的IP地址与网卡物理地址就被成功绑定在一起了；最后依次执行字符串命令ldquo，quit、ldquo，save，将上述配置操作保存到交换机系统中，结束交换机配置任务。通过上面的配置，局域网中的所有IP地址都被成功控制起来，任何用户私自改动IP地址，都将不能接入网络，整个控制过程虽然有点复杂，但是可以很好地控制网络的接入安全，避免不明真相的工作站将网络病毒或木马程序带入到局域网工作环境中。当然，上面的控制方案还不能保证万无一失，还有一种情况会引发地址冲突现象发生，那就是非法用户窃取了交换机ARP列表中的内容，他只要同时修改自己工作站的网卡物理地址以及IP地址，并且在被窃用户没有在线的情况下，就能成功抢用他人地址进行上网访问了，不过这种情况出现的可能性相当低，除非网络管理员有意而为之。。

人机通讯在虚拟工作站的一切设置工作结束之后需要将上述指令通过网络传输到焊接机器人的控制柜内，从而控制焊接机器人完成焊接任务计算机虚拟工作站与焊接机器人工作站是通过网络传输指令，首先需要将二者的工P调整到一个大致相同的范围内，这样可以保证二者相互识别，实现连接，完成通讯工作。当正确连接通讯后在虚拟工作站界面上连接通讯的图标会由原来的红叉变成绿对号，表明己经正确连接可以实现通讯。随后可以将虚拟工作站中规划出的路径以及姿态值和关节值下载到焊接机器人控制柜，将作业文件下载之后在示教盒作业中找到刚刚下载下来的新作业调用即可。由于焊接机器人要执行焊接操作，在导入焊接轨迹之后还需要添加焊接开始与结束指令，输入焊接参数，摆弧参数等。还要将其位置调整到与虚拟工作站大致相近的地方，否则执行命令时焊接机器人会从当前所在的位置采用MOVJ方式高速地运动且并无缓慢减速过程到虚拟工作站中设定的初始位置，有可能发生与周围物体发生碰撞甚至伤人的危险，因此从安全的角度尽量将焊接机器人的初始位置进行大致地调整，调整到与虚拟工作站大致相近的地方。???。

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运筹学[M].北京：清华大学出版社，1983..　　谭浩强计算机局域网与WindowsNT实用教程[M].北京：清华大学出版社，2000.107109.　　2000年12月仓库物资存储信息计算机管理系统。

焊接机器人工作站组成图随着焊接技术的快速发展，各种先进的焊接方法出现在了生产加工中的各个领域，使得焊接质量有了很大的提高与此同时焊接自动化技术也在不停地飞速发展，焊接机器人技术日趋成熟，保证了焊接的质量，焊接机器人越来越多地应用到生产领域当中。本课题将主要分析其工作站的组成并对各组成部分的作用及机理进行简要分析。该工作站主要是由两大系统组成，分别为焊接机器人系统以及与其相配合的辅助系统构成的，见图2.1。焊接机器人系统是整个工作站的核心，机器人本体、机器人控制中心的控制柜以及用于操控机器人的编程示教盒组成了该系统。焊机、工作台、焊丝盘、送丝机构、气瓶、防护设施等组成了辅助系统。?焊接机器人工作站布局规划为使焊接机器人达到更高的工作效率，需要使工作站的各个组成部分柔性的组合起来，各自都发挥出其自身的作用，保证焊接工作的顺利而高效地进行。首先需要将各部分在工作站有限的工作空间内，将焊接机器人本体、控制柜、焊机、工作台、气瓶以及待焊工件等组成部分合理而高效地布局规划起来。在进行焊接机器人工作站布局时，首要考虑的是焊接机器人机械臂的工作范围，对工作范围应该有一个准确地判断，见图2.2。事先大致估计出机械手焊接过程中的运行轨迹，在运行轨迹范围一段距离内不得布置其它物体，保证机械臂在运行过程中不会发生碰撞等故障。除此之外在保证不会发生碰撞的前提下，应该适当设置一定的安全距离保证工作过程中的安全。

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机器人工作站可以长达24小时不停歇的作业，在确保产品品质的同时，稳定企业生产，降低生产成本，让企业在竞争激烈的市场上站稳脚步，为工业生产做出巨大的贡献。

考虑其学术和应用价值，本文就不再赘述了哈尔滨工业大学的何广忠在其博士论文中利用SolidWorks建模，结合退火算法和机器人可达域分析解决了实际工程环境中的机器人布局优化问题。优化后的机器人工位布局能使机器人在作业的过程中始终保持比较理想的工作位姿，同时大大降低了机器人在工作过程中与周边的外设发生机械碰撞的风险。基于本章引言中的论述，我们在考虑机器人离线环境的构建问题时，不能单单考虑机器人本体，而是要全面考虑生产过程的其他要素。在ABB公司开发的RobStudio离线环境平台上，首先根据各个硬件设备的实际布局尺寸放置设备的CAD模型，从而完整准确的还原出生产现场的机器人工作站。结合项目合作企业的中涂环节的工艺要求，采用ABB壁挂式机器人。机器人在输送链两侧采用交错体位，同时将输送链，工件夹具，待喷涂白车身等其他元素也包含到所设计的离线环境中。这样，就可以得到与图2.1实际工业环境相对应的离线作业环境。构建机器人离线工作站（WorkStation）如图2.2所示。这里注意一个细节，图2.2中每个机器人都有一个控制柜。控制柜的作用不单单是控制机器人，同时借助于总线技术还能与其他机器人和外围设备进行协同通信。

此系统设计灵活且人体工程学设计方便确保池体，样品和探针的进入。

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